他問孔子有關仁的道理。孔子說：“一個有仁德的人，心思篤厚，說話時總好像是克制著，不肯輕易出口。”他不太明白，又問：“說話時克制著，不輕易出口，這就算合乎仁嗎？”孔子解釋說：“既然做一件事情不肯茍且敷衍，那么，說話時怎么可以不加考慮而輕率出口呢？”司馬耕又問怎樣才算君子。孔子說：“君子不憂愁，不恐懼。”司馬耕接著問：“不憂愁，不恐懼，這就可以做君子嗎？”孔子說：“自我反省，如果是光明正大沒有愧疚的話，又有什么憂愁和恐懼的呢？”其家族敗落后，有孤獨感。子夏則以“生死由命，富貴在天”和“四海之內皆兄弟”安慰之。

他反對叛亂的思想和行為對統治者維護社會秩序有利，因而，受到歷代官府的祭祀封賞。東漢主明帝永平十五年（72年）祭祀孔子及七十二弟子，他為其中之一。唐玄宗開元二十七年（739年）封為“向伯”。宋真宗大中祥符二年加封“楚丘侯”。度宗咸淳三年（1267年）以“睢陽侯”從祀孔子。

司馬耕是宋國人。《春秋傳》曰：宋司馬牼，字牛，即司馬耕也。昭二十年傳有華牼，孟子告子篇有宋牼，是古人多以牼為名，司馬牼亦是也。冉耕亦當為冉牼，古字假借耳。司馬牛一名犁者，《論語·雍也篇》犁牛之子骍且角。何注云：犁，雜文也。”

為人多言而躁，當其問仁時，孔子回答說：“仁者，其言也讱。”（《顏淵》）據《左傳·哀公十四年》載，其兄司馬桓作亂于宋，對此司馬牛堅決反對。其兄失敗奔衛，他就離衛去齊；其兄奔齊，他又離齊奔吳，誓與其兄不共事君。唐開元二十七年（739年）追封“向伯”。宋大中祥符二年（1009年）加封“楚丘侯”，政和六年（1116年）改封“綏陽侯”。明嘉靖九年（1530年）改稱“先賢司馬子”。